AGV及其调度问题未来的机器人冷冻机组
发布时间:2022-07-28 21:48:19 来源:亚适五金网
AGV及其调度问题 | 未来的机器人
1.1什么是AGV? ?? ?AGV的国家定义是: AGVAutomated引导车:配备电磁或光学等自动引导装置,由计算机控制,具有轮式移动,独立电源或电源转换装置,以及能够沿规定的引导路径自动行进 工具,通常具有多种功能,如安全保护,转移等。一般来说,AGV是一种用于运输的移动机器人。它是一个将货物从A运输到B的搬运工。因此,AGV的大部分研究都包含在移动机器人领域。?? ? ?1.2什么是AGV派遣系统? ?? ?AGV调度系统是:上层任务调度,车辆管理和交通管理的控制软件控制系统。? 在深入探讨之前,为了便于理解,首先要弄清楚基本概念的含义。? ?Dispatch Dispatch:分配一个AGV来执行运输任务。 Schedule:将一批运输任务分配给一组AGV以供执行。? Route:生成指定AGV的所有路径以完成其分配的任务。在机器人领域,路径被翻译为路径;在AGV领域,路线通常用于表示类似的概念,被转换成路线,轨道,其通常表示固定的,不经常改变的路径。路径只能用作名词,路径也可以用作动词,表示路径分配给单独查看AGV的工作并不复杂。 例如,当机床用于加工零件时,通过上部MES控制系统向AGV调度系统发出请求命令,后者调度AGV将原材料从仓库运输到机床。此过程可以称为任务作业,任务是在一对工作场所之间移动。在这个例子中,机器只询问我需要在什么时间处理哪些部分。至于哪个AGV运输部件和材料,AGV应该移动哪条路线,这些是调度系统的任务。一旦调度系统为AGV指定了路径,AGV上的车载控制器将根据指令完成特定的运动控制任务,例如速度保持多少,车轮在遇到交叉路口时如何转弯,等等。 因此,在一个完整的大型系统中,AGV调度系统位于上部控制系统和下部控制系统的中间,它充当管家。但是对于多个AGV,调度问题变得非常困难,AGV越多,越困难。因此,调度系统已成为AGV行业的关键技术,可以调度的AGV数量也是判断调度系统是否强大的重要指标。虽然有很多企业从事AGV行业,但自主调度系统的企业并不多,只有少数企业可以优化调度系统并最多使用AGV系统有效率的。如果他们站在AGV制造商的位置,他们没有太多动力使调度系统非常有效,因为提高调度效率会减少AGV输入量,这意味着销售的AGV更少。 ?? 对于AGV调度系统软件的实际应用,其功能通常非常丰富,一般包括:任务管理,车辆状态监控,路径规划,地图编辑,数据库查询等。? ? ? 1.3 AGV调度问题 大多数人不一定了解调度的方法和细节,但他们或多或少有直观的看法。如果你在火车站或机场看这篇文章,你会遇到两个调度过程:需要安排大量的火车和飞机,而你的计算机中的操作系统也安排了大量的任务。当许多事件同时发生,并且存在竞争时,您需要安排。如果只发生一个事件,那么所有资源都由此事件支配。火车可以在任何铁路上行驶。我们不需要安排;如果多个事件同时发生,但美国的火车和中国的火车没有竞争,我们也没有必要安排,因为它们没有冲突。? 首先,我们应该能够判断问题是否是一个调度问题。假设只有一个AGV在工厂中工作,则调度问题退化为简单的路径规划问题。? 因为没有必要考虑将任务分配给哪个AGV的问题,所以不需要考虑谁将首先在交叉点进行的问题。因此,调度问题的前提是多个AGV共享路径网络,换句话说,AGV之间存在资源争用。就像路上的车辆一样,每个人都想开得多快,如果每个司机只考虑自己并且不考虑另一方,那么后果可能是没有人想要卡住。因此,个人对本地最优解决方案的追求已成为整体情况的最差解决方案,因此调度是必要的,有时候交通信号灯和交警会起到一定的调度作用。 在大多数情况下,调度系统需要协调所有AGV的行为。它不是某些AGV的最佳解决方案。当然,它有能力这样做,但整体优化。我们可以想象我们是否可以使用调度软件来安排城市中的所有车辆,以便整体解决方案是最佳的,例如,所有人消耗的汽油是最少组合的。这个最优的解决方案必须存在,但实际上几乎不可能解决,因为有两个困难。首先,调度系统必须掌握大量的信息,比如从家里开到三点或八点的单位,赵四点和九点开车去送孩子,王武的燃料不够,他需要在中间加油等等。更难的是信息被改变了。例如,张三的开着并停下来阻挡道路。第二个问题是调度问题的复杂性随着参与者的数量呈指数增长。如果只有几十辆汽车,目前的算法和计算机硬件仍然可以解决。如果你想要处理成千上万的汽车,恐怕只有上帝才能做到。缺乏信息和维度的是调度问题面临的主要困难。? 因为调度问题非常复杂,大多数时候我们只能撤退以寻找过去类似的最佳解决方案,这是现实生活中每个交叉路口交通信号灯闪烁的逻辑。将来,机器人团队将独立开发AGV工业车辆无人驾驶技术10年,可实现无人值守,多车辆调度,自动避障,路径规划等功能。未来机器人团队10年自主研发AGV工业车辆无人驾驶技术,可实现无人搬运、多车调度、自动避障、路径规划等功能。 ==========================================================================================================
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